基于改进RRT算法的六自由度机械臂路径规划

摘要

针对六自由度机械臂在狭窄通道环境中的路径规划问题，提出一种基于碰撞节点高斯采样的快速随机搜索树(RRT)算法.该算法在采样过程中，利用碰撞节点的局部环境信息，通过高斯采样将采样点集中在障碍物周围.在节点扩展方面，引入引力公式，依据环境信息动态调整引力系数，从而优化随机搜索树的生长方式.此外，采用三次样条曲线对机械臂的关节轨迹进行规划，生成连续、光滑且无障碍的运动轨迹.仿真结果表明，该算法具有运行稳定、成功率高的优势，能够有效帮助机械臂快速通过狭窄通道并到达目标点.

关键词

机械臂 / 路径规划 / 快速扩展随机树算法 / 高斯采样 / 自适应引力系数