复杂环境下4WIDS平台转向-悬架系统设计及稳定性分析

摘要

为解决复杂工作环境下，四轮独立驱动转向(four-wheel independent drive steering, 4WIDS)移动平台车身失稳对感知层识别精度的影响，提出一种基于双斜臂式转向-悬架系统集成的设计方案，旨在减小底盘空间占用并提高其在复杂环境下的行驶稳定性.通过构建悬架-转向系统动力学模型，研究地面激励与车轮跳动之间的关系，运用零力矩点法，以稳定性阈值来评价车轮前后、左右非水平状态下的稳定性，最后模拟复杂行驶环境进行运动学仿真.研究结果表明，在前后、左右非水平路复杂环境下，稳定性阈值为正，悬架系统能满足行驶稳定性需求.

关键词

转向-悬架系统 / 双斜臂式悬架 / 四轮独立驱动转向 / 复杂环境 / 稳定性