海水养殖网箱沉浮运动协同控制研究

摘要

针对海水养殖网箱沉浮控制问题，开展建模和协同控制策略研究。首先，基于网箱结构、执行机构等对象特性进行分析，建立沉浮动力学模型；其次，基于并联驱动原理，提出一种双闭环主从协同网箱沉浮运动控制策略：外环基于PID主从同步策略实现多压载水舱的协同进水规划；内环依据模糊滑模控制与李雅普诺夫理论，设计高效的进水控制器。最后，通过多工况数字仿真，对压载舱进水控制算法和网箱沉浮协同运动控制方案进行验证。结果表明，提出的控制算法可实现压载舱高效进水控制，且能在不同海浪扰动下实现高精度的沉浮协同控制，可为实际应用提供技术支撑。

关键词

海水养殖网箱 / 主从同步控制 / 模糊滑模 / 海浪干扰