海水养殖网箱沉浮运动协同控制研究

华中农业大学学报 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (04) : 269 -279.

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华中农业大学学报 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (04) : 269 -279. DOI: 10.13300/j.cnki.hnlkxb.2025.04.026

海水养殖网箱沉浮运动协同控制研究

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摘要

针对海水养殖网箱沉浮控制问题,开展建模和协同控制策略研究。首先,基于网箱结构、执行机构等对象特性进行分析,建立沉浮动力学模型;其次,基于并联驱动原理,提出一种双闭环主从协同网箱沉浮运动控制策略:外环基于PID主从同步策略实现多压载水舱的协同进水规划;内环依据模糊滑模控制与李雅普诺夫理论,设计高效的进水控制器。最后,通过多工况数字仿真,对压载舱进水控制算法和网箱沉浮协同运动控制方案进行验证。结果表明,提出的控制算法可实现压载舱高效进水控制,且能在不同海浪扰动下实现高精度的沉浮协同控制,可为实际应用提供技术支撑。

关键词

海水养殖网箱 / 主从同步控制 / 模糊滑模 / 海浪干扰

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海水养殖网箱沉浮运动协同控制研究[J]. 华中农业大学学报, 2025, 44(04): 269-279 DOI:10.13300/j.cnki.hnlkxb.2025.04.026

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