基于机器视觉的柚子自动调向装置的设计与试验

摘要

为实现柚果的全自动调向，以降本增效、解放人力，提出了一种基于机器视觉的自动调向装置。利用相机与红外传感器配合采集图像，采用OpenCV编写图像处理程序判断柚果朝向并简化形状计算调向参数，完成通过调向杆控制柚果平面运动、实现统一朝向离开装置的任务。通过对广东地区沙田柚进行测试，结果显示，在串行与并行2种工作模式下，装置对沙田柚的初始姿态识别准确率及调向的平均成功率分别为93.3%、82.6%和97.4%、87.5%，程序在并行工作模式下柚果调向的平均操作时间为5.20 s。结果表明，该自动调向装置能准确识别柚果的朝向，并高效率进行调向作业。

关键词

柚 / 机器视觉 / 图像识别 / 自动调向