融入语义信息的VSLAM研究综述

张荣芬; 袁文昊; 李景玉; 刘宇红

doi:10.15958/j.cnki.gdxbzrb.2022.05.12

贵州大学学报（自然科学版） ›› 2022, Vol. 39 ›› Issue (05) : 81 -87. DOI: 10.15958/j.cnki.gdxbzrb.2022.05.12

融入语义信息的VSLAM研究综述

张荣芬, 袁文昊, 李景玉, 刘宇红

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摘要

随着实际应用需求的不断提高，传统视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping, VSLAM)难以建立符合要求的环境地图。语义VSLAM在传统VSLAM基础框架上引入深度学习获取环境图像的语义信息，并且构建环境的3D点云语义地图，能为更高层次的交互任务提供有效支持。通过分析传统的VSLAM框架中视觉里程计、回环与优化以及建图上的不足，阐述了近年来使用语义信息改善VSLAM系统性能及为环境交互任务提供助力的方法。最后，结合研究现状结论及课题组正在开展的工作对语义VSLAM未来研究方向及应用进行展望。