基于非合作博弈的智能网联车辆换道模型研究

吴德华; 刘京松; 张天星; 李苏奇

doi:10.15958/j.cnki.gdxbzrb.2026.01.15

贵州大学学报（自然科学版） ›› 2026, Vol. 43 ›› Issue (1) : 116 -124. DOI: 10.15958/j.cnki.gdxbzrb.2026.01.15

基于非合作博弈的智能网联车辆换道模型研究

吴德华, 刘京松, 张天星, 李苏奇

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摘要

针对异质交通流环境下车辆协同换道决策优化问题，本研究提出基于非合作博弈理论的双车道智能网联车辆协同换道模型。通过整合MOBIL模型激励准则与纳什均衡决策框架，构建了兼顾车队协同性与个体理性约束的收益函数系统，涵盖安全性(车头时距阈值)、效率性(换道速度增益)及舒适性(平均减速度损失)三个决策维度。基于MATLAB平台构建数值仿真系统，仿真结果表明，相较传统CMOBIL模型，本文提出的GT2换道决策模型在多维性能指标上具有显著优势：最大通行能力提升5.2%(渗透率0.8场景),车辆离散度最高降低31%,换道频次减少12.9%,平均制动减速度下降10%。研究验证了基于博弈论的协同换道模型在提升异质交通流运行效率、安全性和舒适性方面的有效性，为智能网联环境下车路协同系统优化提供了理论支持。