基于逐行扫描法的焊缝识别研究

摘要

爬壁机器人通过跟踪焊缝以完成对大型压力容器密封性的检测。压力容器上的焊缝主要存在直线型和T型两种焊缝，传统的焊缝识别方法在正常环境下可以准确地识别焊缝，但压力容器上的焊缝长时间暴露在空气中会产生许多干扰信息。针对原始焊缝图像存在腐蚀、锈斑等问题，导致传统方法难以准确识别，提出了一种基于逐行扫描的焊缝识别方法。在经过灰度拉伸变化、二值化、滤波及形态学处理等预处理的基础上，利用Canny算法结合修正技术进行边缘检测，采用逐行扫描获取中点的方法提取中心线，使得检测机器人能准确识别焊缝。通过爬壁机器人搭载相机对焊缝进行实时检测实验，实验结果表明该方法可帮助机器人稳定可靠地完成对大型压力容器上的焊缝识别。

关键词

焊缝识别 / 图像处理 / 爬壁机器人 / 逐行扫描