基于人手遥控学习的旋翼飞行机器人控制研究

伊嘉瑞; 吴成东; 赵新刚

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2010.03.038

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2010, Vol. 28 ›› Issue (03) : 198 -203. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2010.03.038

基于人手遥控学习的旋翼飞行机器人控制研究

伊嘉瑞, 吴成东, 赵新刚

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摘要

传统旋翼飞行机器人控制方法首先需要建立本体的动力学模型,然后根据该模型进行控制器设计。但由于旋翼飞行机器人系统具有强非线性,很难得到精确模型,因此增加了控制器的设计难度。本文以人的遥控过程为研究对象分析熟练操作手和不熟练操作手两类人进行操作的过程,分别设计了可反映操作手能力水平的熟练控制器和不熟练控制器,通过分析比较建立了具有熟练操作手特点的旋翼飞行机器人单通道PD控制系统。仿真实验表明,该控制器可以使旋翼飞行机器人在悬停、前飞和侧飞3种状态下实现姿态稳定控制。