基于蚁群神经网络的机械手自组织逆运动规划

朱经纬; 芮挺; 李决龙; 方虎生; 张金林

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2011.02.020

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2011, Vol. 29 ›› Issue (02) : 125 -129. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2011.02.020

基于蚁群神经网络的机械手自组织逆运动规划

朱经纬, 芮挺, 李决龙, 方虎生, 张金林

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摘要

将蚁群神经网络应用于机械手的自组织逆运动规划,通过设置目标函数将神经网络的训练问题转化为在连续域内求极小值问题。在算法前期,仅需要取得运动路径的采样点集,不需要先期求解采样点的运动学逆解,算法实现了机械手的自组织逆运动规划,采用连续蚁群算法求解该连续域函数极小值问题。实验表明算法有较高的控制精度与收敛速度。