自动引导车路径偏差的控制研究

许伦辉; 刘景柠; 朱群强; 王晴; 谢岩; 索圣超

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2015.01.001

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2015, Vol. 33 ›› Issue (01) : 1 -6. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2015.01.001

自动引导车路径偏差的控制研究

许伦辉, 刘景柠, 朱群强, 王晴, 谢岩, 索圣超

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摘要

本文针对差速驱动的AGV路径偏差控制,建立了小车路径偏差的运动模型。利用数学方法分析路径偏差与车轮速度的关系,深入分析,得到两驱动轮驱动电压与偏差变量的等量关系,从而得到系统的结构框图,从根本上分析了AGV的控制原理。通过对比激光导航,磁导航,视觉导航等控制方式,最后选择无适应性,稳定性更强的无轨导航,采用模糊控制理论,将系统简化为以偏差变量为输入,驱动电压差为输出的双输入单输出系统。仿真结果表明,该方法有较好的路径纠偏能力。同时也为无轨AGV路径控制奠定基础。