基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究

钟海鑫; 罗晓曙; 赵帅; 杨力; 唐堂

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2016.04.013

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2016, Vol. 34 ›› Issue (04) : 85 -92. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2016.04.013

基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究

钟海鑫, 罗晓曙, 赵帅, 杨力, 唐堂

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摘要

四旋翼无人机在飞行过程中姿态易受到外界气流等因素的干扰,导致飞行姿态失稳,影响完成预设飞行任务的质量。针对传统PID控制不能自适应调整其控制参数的特点,本文首先研究精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,然后提出一种改进精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,分别实现无人机在受到干扰情况下飞行过程的姿态控制,并进行了仿真实验对比。仿真实验结果表明:用改进精英蚁群系统算法优化PID控制参数,不仅可以在短时间内获得PID控制参数的最优解,提高了收敛速度,同时具有更好的抗扰性和鲁棒性。