基于附加惯性项BP神经网络的四旋翼无人机姿态控制研究

钟海鑫; 丘森辉; 罗晓曙; 唐堂; 杨力; 赵帅

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2017.02.004

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2017, Vol. 35 ›› Issue (02) : 24 -31. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2017.02.004

基于附加惯性项BP神经网络的四旋翼无人机姿态控制研究

钟海鑫, 丘森辉, 罗晓曙, 唐堂, 杨力, 赵帅

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摘要

针对传统PID控制不能实时更新整定的K_p、K_i、K_d参数,以及控制精度不高等缺点,在结合四旋翼无人机自身特性的基础上,本文提出一种附加惯性项的BP神经网络与PID控制结合的姿态控制方法,并对惯性系数进行修改,来实现无人机在受干扰情况下飞行过程的姿态控制。仿真实验分析表明:与BP神经网络参数自整定PID控制和传统PID控制相比,该控制方法提高了系统的抗扰性、鲁棒性和动态性能,从而对于提高无人机的姿态控制具有较好的实际参考价值。