基于双空间PSO算法的四旋翼无人机自抗扰控制器优化设计

陈林奇; 李廷会

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2019.03.005

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2019, Vol. 37 ›› Issue (03) : 42 -49. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2019.03.005

基于双空间PSO算法的四旋翼无人机自抗扰控制器优化设计

陈林奇, 李廷会

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摘要

四旋翼无人机自抗扰控制器所需的参数较多,传统PSO算法虽然可以对控制器的参数进行有效的整定,但需要的粒子群数量较大,寻优速度也比较慢。本文在传统PSO算法的基础上,根据自抗扰控制器的特点,将所需整定的参数分为两组,从两个空间里分别初始化各自的粒子群,并进行交叉寻优,形成一种双空间PSO算法,对四旋翼无人机自抗扰控制器进行优化。仿真结果表明,相比传统的PSO算法,双空间PSO算法所需粒子群数量少,寻优速度更快,而且经过双空间PSO算法优化后的自抗扰控制器具有更小的误差和更快的收敛速度。