基于BP神经网络的三轴增稳云台自抗扰控制

刘欣; 罗晓曙; 赵书林

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2020.02.013

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2020, Vol. 38 ›› Issue (02) : 115 -120. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2020.02.013

基于BP神经网络的三轴增稳云台自抗扰控制

刘欣, 罗晓曙, 赵书林

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摘要

针对三轴增稳云台伺服系统非线性特性,以及PD控制抗扰能力差,自抗扰控制器由于参数众多而导致整定过程耗时且费力的缺陷,本文利用BP神经网络的全局逼近能力和自我学习能力,将其与自抗扰控制器组成复合控制器,对自抗扰控制器的所有关键参数进行自整定寻优,应用于含Stribeck摩擦模型的三轴增稳云台伺服系统。仿真结果表明:该方法用于自动整定参数可行有效,与PD控制和参数固定的常规自抗扰控制器相比,具有更高的控制精度和更强的抗扰能力,对提高增稳云台的性能具有较好的应用价值。