基于事件的机器人主-被动混合力-位控制方法

谢小辉; 孙立宁; 张峰峰

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2020.02.014

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2020, Vol. 38 ›› Issue (02) : 121 -127. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2020.02.014

基于事件的机器人主-被动混合力-位控制方法

谢小辉, 孙立宁, 张峰峰

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摘要

机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得;若采用力传感信号来检测接触力并加以控制,力传感器不易安装,且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响,使得系统不可控。本文采集伺服电机转矩值经过换算得到末端锁付头与工件的接触力,来替代直接采用力传感器信号反馈末端执行器的接触力。以螺丝锁付过程中期望的锁止扭矩作为阈值,并通过能量均衡器对预测力值和当前解算力值进行能量校正,使锁付机器人控制系统保持无源性且具备主动柔顺的能力,来达到系统的安全性。针对一种精密塑胶件自动化锁付,本文设计实现一种被动柔顺机构,并结合基于事件的力位混合控制策略,验证机器人锁付过程中主-被动力-位混合控制的安全性和可行性。