领导-跟随多智能体系统中的集合一致性

苏忠蔚; 甘晓亮; 马忠军

doi:10.16088/j.issn.1001-6600.2024100101

广西师范大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 43 ›› Issue (04) : 140 -146. DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2024100101

领导-跟随多智能体系统中的集合一致性

苏忠蔚, 甘晓亮, 马忠军

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摘要

针对领导智能体和跟随智能体可能发生碰撞情况，结合实用一致性和恒同一致性特点，本文提出并研究领导-跟随多智能体系统的集合一致性。首先，选取不含零的有界集合，给出集合一致性概念；然后，设计合适的分段牵引控制协议，建立误差系统，将多智能体系统的集合一致性问题转化为误差系统的集合稳定性问题，得到加权有向网络拓扑结构下多智能体系统达到集合一致的充分条件；最后，数值模拟验证理论结果的正确性。