事件触发控制下多智能体系统的二分-分量一致性

摘要

二分-分量一致是指一个多智能体系统中部分智能体状态变量的一些分量随时间趋于一致，而其余智能体状态变量的对应分量随时间趋于相反值的一种群体动力学行为。针对非线性领导-跟随多智能体系统，本文首次运用事件触发控制探究其在有向符号网络中的二分-分量一致性。首先，设计一个新颖的事件触发控制协议和一个能根据系统状态动态调整的事件触发函数，在保证系统性能的同时可以有效降低智能体的通信次数和控制器的更新频率；接着，推导出该多智能体系统达成二分-分量一致的充分条件，并证明该系统在所设计的事件触发控制协议下能有效规避Zeno现象；最后，通过具体仿真实例验证本文结论的可靠性和节约通信资源的有效性。

关键词

多智能体系统 / 事件触发 / 二分-分量一致 / 符号网络 / 领导-跟随