一种多运动模式的软体爬行机器人

张林贝子; 苏韩飞; 梁小流; 农卫航; 丁江

doi:10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.0088

广西大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 49 ›› Issue (01) : 88 -96. DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.0088

一种多运动模式的软体爬行机器人

张林贝子, 苏韩飞, 梁小流, 农卫航, 丁江

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

PDF

摘要

为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力，提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先，分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器，并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机器人样机；其次，分析软体爬行机器人的平面直行、平面转向和平面-杆过渡等运动模式，研究了软体爬行机器人的运动步态规律；再次，基于常曲率假设，分析压强与执行器弹性变形的关系，建立了执行器的运动学模型；最后，通过运动学试验，验证了执行器运动学模型的正确性，检验了软体爬行机器人在多模式下的运动能力。