面向工件边缘定位贴合的六自由度机械臂控制策略

覃健翔; 胡立坤; 杨志涛

doi:10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2025.0994

广西大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 50 ›› Issue (05) : 994 -1004. DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2025.0994

面向工件边缘定位贴合的六自由度机械臂控制策略

覃健翔, 胡立坤, 杨志涛

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摘要

针对未知环境中工件边缘磨抛作业接触定位问题，提出一种基于六维力传感器与机械臂控制技术的定位贴合策略，以解决初始位置不明确时的轨迹规划难题。该策略将力矢量信息作为控制系统输入信号，结合六自由度机械臂的示教随动控制与接触力控制技术，实现工件边缘的定位贴合与力跟踪。研究设计六自由度机械臂与工件边缘的示教策略和定位贴合接触策略，构建由六维力传感器、嵌入式控制系统和上位机组成的测试平台，并通过重力补偿模型消除末端执行器自重影响，同时建立外部环境接触模型修正理论误差。实验结果表明，所提策略末端示教跟随响应时间小于1 s,工件边缘定位贴合控制策略能将接触力误差控制在相对误差为8.35%,边缘定位角度偏差优于1°,能有效完成工件边缘磨抛作业中的定位贴合任务要求。