煤矿悬臂式掘进机自主截割控制方法研究

安正斌

doi:10.13436/j.mkjx.202602015

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (2) : 76 -81. DOI: 10.13436/j.mkjx.202602015

煤矿悬臂式掘进机自主截割控制方法研究

安正斌

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摘要

目前，煤矿悬臂式掘进机截割控制方法多依赖于预设的参数和固定的控制逻辑，由于无法提前感知负载变化，导致控制稳定性较差。针对此问题，开展煤矿悬臂式掘进机自主截割控制方法研究。运用极限学习机（ELM）算法对多源传感器所采集的数据进行分析处理，以快速预测截割负载；将实时负载预测值与目标负载阈值之间的偏差作为输入量，借助模糊推理对PID参数实施动态修正，进而实现截割臂摆速的调节；利用卡尔曼滤波算法开展多源数据融合工作，并依据截割效率反馈情况实时调整目标负载，以此实现自主截割闭环控制的优化。为验证所提出方法的控制稳定性，进行了相关实验。最终测试结果表明，采用该方法进行截割控制时，平均摆速超调量为0.15%，具备较为理想的控制效果。