梭车转向机构机械液力复合控制系统分析

摘要

针对矿用梭车在复杂巷道环境下的转向控制难题，提出了一种基于机械液力复合反馈的液压助力转向系统。通过建立该系统动态数学模型，揭示了关键参数对转向性能的影响机制，并采用频域分析法评估了系统稳定性。研究表明：该系统在开环增益系数8.33、液压固有频率63.4 Hz、阻尼比0.27时具有12.3 dB幅值裕度和84.2°相位裕度，满足稳定性要求但存在阻尼不足。提出了增设液压蓄能器、优化杠杆比参数及建立自适应调节机制等改进方向，为井下特种车辆转向系统的性能提升提供了理论依据。

关键词

梭车 / 液压助力转向 / 机械液力复合控制 / 稳定性分析