基于中间变量扰动观测器的液压支架油缸控制算法研究

高东祥; 史添玮; 崔文华; 陶冶

doi:10.13436/j.mkjx.202606002

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (6) : 8 -12. DOI: 10.13436/j.mkjx.202606002

基于中间变量扰动观测器的液压支架油缸控制算法研究

高东祥, 史添玮, 崔文华, 陶冶

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摘要

针对液压支架油缸控制系统的非线性、参数时变性和外界干扰等因素的影响，提出了基于中间变量扰动观测器的模糊自适应控制方法。首先，根据液压支架油缸控制系统的物理机理建立反映液压支架油缸控制动力学特性的非线性动态数学模型；其次，构造可以同时估计该系统状态及外界扰动的观测器，在扰动观测器里加入带有时变增益参数的中间变量，以减少由系统扰动带来的误差，提高系统稳定性及鲁棒性；然后，利用李雅普诺夫函数对算法进行稳定性分析，并且结合反步控制的方法系统地设计一个模糊自适应控制器，使得系统中的所有状态信号都是有界的；最后，利用MATLAB实现仿真算例以验证所提出算法的优越性和可行性。