基于双目视觉的铲装物料堆面识别研究

陈元良; 薛翠芳; 余浩; 汤裕

doi:10.13436/j.mkjx.202606044

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (6) : 254 -259. DOI: 10.13436/j.mkjx.202606044

基于双目视觉的铲装物料堆面识别研究

陈元良, 薛翠芳, 余浩, 汤裕

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摘要

针对铲装设备自动化与智能化作业中物料堆面准确识别需求，设计了一种基于双目视觉的物料堆面识别系统。首先，利用预先标定好的双目相机对物料堆面进行图像采集，基于极线约束实现图像的畸变校正；然后，采用半全局块匹配（SGBM）算法，结合视差-深度原理得到堆面立体图像中的像素视差，再通过立体匹配机制将视差图转换为物料堆面的三维点云模型；最后，借助MATLAB可视化工具得到料堆的形貌特征，完成对铲装物料的三维感知。实验结果显示，该系统可满足对不同工况下堆面特征提取的要求，为铲装作业的轨迹优化和挖掘控制策略制定提供了依据。