无人驾驶矿用自卸车EMB系统控制策略研究

马淑毅; 张港峡; 何银涛; 王欣

doi:10.13436/j.mkjx.202607018

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (7) : 108 -114. DOI: 10.13436/j.mkjx.202607018

无人驾驶矿用自卸车EMB系统控制策略研究

马淑毅, 张港峡, 何银涛, 王欣

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摘要

针对90型无人驾驶矿用自卸车，对其电子机械制动（EMB）系统的控制策略进行了研究。首先，根据无人驾驶矿用自卸车的运行工况及其EMB系统的组成和工作原理，提出了制动系统的控制目标；其次，针对矿山运输路线的环境特点及自卸车在不同制动模式下制动需求的差异，深入分析了7种不同的制动工况，提出了不同工况之间的切换控制算法及制动扭矩分配策略；最后，通过硬件在环仿真测试平台实验验证了所提控制策略的有效性。