基于视觉的矿卡车斗内料堆重心快速定位方法

郭正刚; 牛宇鸣; 邹玮; 郝婉秀; 于景奇

doi:10.13436/j.mkjx.202608016

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (8) : 83 -89. DOI: 10.13436/j.mkjx.202608016

基于视觉的矿卡车斗内料堆重心快速定位方法

郭正刚, 牛宇鸣, 邹玮, 郝婉秀, 于景奇

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摘要

为解决露天矿电铲卸料智能化过程中现有料堆建模方法耗时过长、无法实现实时卸料的问题，提出以料堆重心为参考依据进行卸料，并给出了一种矿卡车斗内料堆重心快速定位方法。采用双目相机代替人工观测，使用HSV色彩空间对图像进行初步分割，根据车斗与料堆的位置关系筛选出料堆，使用Canny算法提取料堆轮廓边缘，仅对料堆顶点进行匹配和深度信息计算，减少了计算时间。以顶点位置为关键约束，使用自然堆角、质量均布假设重建料堆，使用蒙特卡洛采样计算料堆重心。经实验验证，顶点定位误差小于2%，重心计算程序运行时间不超过2 s，在不影响正常卸料流程的前提下为后续卸料提供参考依据。该方法为实现露天矿智能化装卸提供了一种新的思路。