基于激光雷达点云融合的矿用梭车远程辅助驾驶系统研究

摘要

针对煤矿井下梭车运行现状，对矿用梭车无人化行驶技术进行了深入探索，设计了一种矿用梭车远程辅助驾驶系统。该系统采用双激光雷达作为核心环境感知传感器，通过精确的点云标定与融合，构建了巷道环境的三维点云地图。远程驾驶人员可基于三维地图、实时影像和测距数据等信息，在远程集控中心对梭车进行安全操控。现场试验表明，该系统表现出了良好的通信稳定性、影像清晰度及测距准确性，实现了梭车在掘进工作面巷道中的无人化远程驾驶辅助功能，提高了煤矿掘进的智能化水平，为无人化行驶技术的研究和应用提供了案例。

关键词

梭车 / 远程辅助驾驶 / 双激光雷达 / 点云标定与融合 / 无人化