基于轮荷转移控制的新型小转弯支架搬运车研制

张子明; 王丽威; 王悦; 李宣睿; 韩慧涛; 祁宏; 张灏

doi:10.13436/j.mkjx.202611009

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (11) : 44 -47. DOI: 10.13436/j.mkjx.202611009

基于轮荷转移控制的新型小转弯支架搬运车研制

张子明, 王丽威, 王悦, 李宣睿, 韩慧涛, 祁宏, 张灏

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摘要

针对传统铰接式六轮支架搬运车转弯半径大、车辆动态运动时转弯半径不稳定且受最小转向角制约的问题，通过分析车辆转向系统几何参数与转向运动特性，发现后摆动轮组拟合轴线后移是影响阿克曼转向中心外移的关键因素。提出通过主动分配后摆动轮组轮荷来收缩转向中心的技术路径，构建了轮荷动态迁移量与拟合阿克曼转向中心的数学模型，开发了轮荷预测分配系统并进行应用测试。结果表明，新型小转弯支架搬运车整车最小转弯半径可压缩15%以上，且不影响后车架质心位置，车辆转向灵活性大幅提升。