矿井煤仓智能探测机器人应用研究

陈立明; 李鹏翔; 闫振国; 梁建强; 王延平; 刘毅涛; 陈崇武

doi:10.13436/j.mkjx.202611031

煤矿机械 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (11) : 163 -171. DOI: 10.13436/j.mkjx.202611031

矿井煤仓智能探测机器人应用研究

陈立明, 李鹏翔, 闫振国, 梁建强, 王延平, 刘毅涛, 陈崇武

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

摘要

针对传统煤仓人工检测效率低、危险性高等问题，采用基于广义迭代最近点（GICP）算法的激光雷达即时定位与地图构建（SLAM）三维点云扫描方法，开发煤仓智能探测机器人系统。通过融合激光雷达与平衡传感器构建硬件模块，结合点云配准算法实现煤仓三维重构与破损识别。软件系统具备姿态调整、断面监测和可视化分析功能，可精准识别仓体钢筋突起、结构破裂等损伤特征，并实现碎石坠落预警，可以有效定位仓壁塌陷、粘结等异常区域。实验表明，该系统绝对轨迹误差（ATE）与相对轨迹误差（RTE）均小于0.1 m，符合煤仓探测需求。该方法为煤仓探测和破损识别提供了理论基础与技术指导，为井下煤仓无人化检测提供了可靠技术方案，显著提升了煤矿储运环节安全性与智能化水平。