基于TWR的WLS和KF融合室内定位方法

刘姝廷; 张媛媛; 张贺; 娄浩云

沈阳理工大学学报 ›› 2024, Vol. 43 ›› Issue (06) : 8 -12.

刘姝廷, 张媛媛, 张贺, 娄浩云

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摘要

超宽带(ultra wide band, UWB)传感器室内定位常通过双向测距法(two-way ranging, TWR)测得基站到待测标签距离，采用三边定位法进行室内定位，但因存在非视距误差等因素影响导致定位精度低且发散，为此本文提出采用加权最小二乘法(weighted least squares, WLS)训练数据集，将其定位结果与卡尔曼滤波相结合进行室内定位。仿真实验结果表明，该方法能够解决经典定位造成较大误差的缺点，定位更快速。