基于PBRS-SAC算法的无人车路径规划研究

杨南禹; 时正华

doi:10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202402014

计算技术与自动化 ›› 2024, Vol. 43 ›› Issue (02) : 82 -87. DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202402014

基于PBRS-SAC算法的无人车路径规划研究

杨南禹, 时正华

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摘要

针对复杂环境下无人车路径规划问题，在软演员评论家(SAC)算法的框架下进行改进。通过在奖励函数的设计上融合基于势能的回报塑形(PBRS)思想，并加入双连帧等训练技巧，设计了PBRS-SAC算法。之后在Ubuntu操作系统上搭建基于Gazebo的仿真环境，分别模拟静态与动态实验环境进行训练。最后，通过消融实验、敏感性测试实验与鲁棒性分析实验验证该算法的有效性。