复杂山地环境下无人机群应急搜救策略研究

摘要

在复杂山地环境(坡度较大)下，利用无人机群对丢失的动态目标进行应急救援搜索，是一项非常具有挑战性和现实意义的任务。本文研究了一种基于置信区域的改进内螺旋覆盖算法(IISCA),该算法能实现无人机全覆盖遍历并搜索到动态目标。算法以丢失目标的最后位置为基础，重点对该区域进行建模，并对地形坡度进行分析，无人机群将在坡度小于37°的区域展开搜索。引入置信区域的概念有助于固定搜索区域，避免无人机群进行重复搜索。仿真结果显示，相较于改进前的内螺旋覆盖算法，本文研究的算法在减少运行时间、提高搜索效率以及缩短搜索路径等方面表现更为优越。

关键词

无人机群 / 复杂山地环境 / 动态目标 / 应急救援搜索 / 置信区域 / 改进内螺旋覆盖算法(IISCA)

基金资助

国家自然科学基金青年科学基金项目(52104192);国家自然科学基金项目(62271199); 湖南省教育厅优秀青年项目(23B0459);湖南省教育厅重点项目(23A0382)