基于融合蚁群-A^*算法的多目标路径规划方法

摘要

针对传统蚁群算法在二维栅格地图下存在搜索时间长、收敛速度慢、考虑因素单一等问题，提出了一种融合蚁群-A^*算法。首先将启发式方法的思想融入到蚁群算法，优化蚁群算法的搜索效率；其次引入最大最小蚂蚁系统，提出一种精英蚂蚁信息素更新规则；同时增加考虑转向次数、转向角度等因素，在启发式信息中加入弯曲抑制算子，减少弯曲次数和累积弯曲角度，避免算法以优化路径长度作为单一目标；最后提出一种改进撤回机制，解决算法死锁问题。仿真表明，在相同地图环境中，改进的蚁群算法在路径长度、路径拐点以及收敛速度都有了显著提升，更适用于复杂环境。

关键词

蚁群算法 / A^*算法 / 最大最小蚂蚁系统 / 路径规划