三维激光点云数据映射下的变电站可视化自动巡检技术

摘要

考虑到变电站运行环境具有一定的复杂性，可视化巡检可以避免变电站在运行中出现故障，为了提高变电站巡检效率，提出了一种三维激光点云数据映射下的变电站可视化自动巡检技术。根据变电站三维激光扫描仪的数据采集原理，计算变电站到激光发射点的距离，利用三维激光的发射光束，采集变电站各个区域的点云数据，得到变电站整个场景的激光点云数据。将三维激光点云映射的平方根作为映射函数，映射变电站的三维激光点云数据。基于巡检机器人的位姿变化向量，构建巡检机器人的运动模型，根据机器人的位姿信息，得到巡检机器人的位置，通过位置更新，构建巡检地图计算函数，实现变电站的可视化巡检。实验结果表明，本文技术适用于点云缺失较低的场景，并将变电站设备的巡检范围提高到45m以上，提高了巡检效率。

关键词

三维激光 / 自动巡检 / 可视化 / 变电站 / 点云数据映射 / 数据采集