三维激光点云数据映射下的变电站可视化自动巡检技术

邱凯义, 刘洁, 马洪波, 李净雅, 方梦然

计算技术与自动化 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (01) : 75 -79.

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计算技术与自动化 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (01) : 75 -79. DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202501014

三维激光点云数据映射下的变电站可视化自动巡检技术

    邱凯义, 刘洁, 马洪波, 李净雅, 方梦然
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摘要

考虑到变电站运行环境具有一定的复杂性,可视化巡检可以避免变电站在运行中出现故障,为了提高变电站巡检效率,提出了一种三维激光点云数据映射下的变电站可视化自动巡检技术。根据变电站三维激光扫描仪的数据采集原理,计算变电站到激光发射点的距离,利用三维激光的发射光束,采集变电站各个区域的点云数据,得到变电站整个场景的激光点云数据。将三维激光点云映射的平方根作为映射函数,映射变电站的三维激光点云数据。基于巡检机器人的位姿变化向量,构建巡检机器人的运动模型,根据机器人的位姿信息,得到巡检机器人的位置,通过位置更新,构建巡检地图计算函数,实现变电站的可视化巡检。实验结果表明,本文技术适用于点云缺失较低的场景,并将变电站设备的巡检范围提高到45m以上,提高了巡检效率。

关键词

三维激光 / 自动巡检 / 可视化 / 变电站 / 点云数据映射 / 数据采集

Key words

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三维激光点云数据映射下的变电站可视化自动巡检技术[J]. 计算技术与自动化, 2025, 44(01): 75-79 DOI:10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202501014

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