基于ESKF的GNSS/INS组合导航算法研究

唐遥芳

doi:10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202502004

计算技术与自动化 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (02) : 20 -23. DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202502004

基于ESKF的GNSS/INS组合导航算法研究

唐遥芳

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摘要

介绍了基于ESKF算法的GNSS/INS组合实现流程，针对GNSS和IMU在导航定位时存在各自不足，使用了ESKF算法对GNSS/IMU进行融合估计，通过IMU数据进行系统状态预测，通过GNSS数据对校正系统状态进行校正。为了验证ESKF算法的可行性，在三种场景下进行了实地测试，实验结果显示，使用本算法估计的位置结果跟GNSS的观测结果保持一致，在GNSS无效和起伏路段也有较好的预测结果。