基于自主决策和多Agent协同控制的地铁全自动无人驾驶技术研究

摘要

针对初步规划的自动驾驶路径在实际应用中效果欠佳，导致无人驾驶技术安全阈值较低的问题，提出了一种基于自主决策和多Agent协同控制的地铁全自动无人驾驶技术。该技术通过多Agent协同控制框架，利用传感器实时获取地铁环境信息，并进行精确的误差分析以精确定位地铁车体。在此基础上，系统对当前驾驶环境中的所有路径点进行深入分析，生成初步的自动驾驶路径规划结果。随后，通过应用自主决策算法，对初步规划结果进行智能化优化，以获取最优的自动驾驶路径，执行地铁全自动无人驾驶任务，实现地铁的无人驾驶。实验结果表明，该技术在实际应用中安全阈值更高，自动驾驶的应用性能更好。

关键词

自主决策 / 多Agent协同控制 / 地铁 / 全自动无人驾驶 / 无人驾驶技术 / 自主导航