基于改进花授粉算法的时间最优轨迹研究

鲍君华; 郑力群

doi:10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202503024

计算技术与自动化 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (03) : 133 -140. DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202503024

基于改进花授粉算法的时间最优轨迹研究

鲍君华, 郑力群

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摘要

在搬运机械臂轨迹优化领域，引入了花朵授粉算法并加以改进。利用Piecewise分段映射初始化种群，采用动态转换概率，平衡算法进行全局搜索或局部搜索的权重，对优化结果施加扰动以摆脱陷入局部最优解的状态。在符合机械臂运动学和自身结构的约束下，利用3-5-3插值多项式规划时间最优的机械臂轨迹。与FPA、PSO和改进PSO算法进行对比。实验结果显示，改进后的花朵授粉算法具有快速收敛和高精度的特点，机械臂的关节运动时间较预设时减少了50%,且优化后的运动曲线光滑无突变，算法的可靠性得到了验证，机械臂的工作效率得到提升。