磁悬浮传输平台反步非奇异快速终端滑模控制

摘要

针对运送种类多变、重心不一、质量分布不均匀的负载时磁悬浮传输平台的悬浮高度和姿态的稳定问题，设计了一种反步非奇异快速终端滑模控制器，还设计了一种变系数趋近律，实现系统的快速稳定。然后采用自适应方法对不平衡转矩干扰项进行补偿，减小负载的不平衡转矩对系统稳定性的扰动，矫正悬浮姿态偏差，快速稳定托盘。最后，对所设计的控制器进行了稳定性证明和仿真。仿真结果表明，设计的控制器可以有效提高磁悬浮传输平台悬浮系统的收敛速度和抗干扰性能，减小不平衡转矩对悬浮系统的影响，使悬浮高度和姿态快速达到稳定状态。

关键词

磁悬浮传输平台 / 反步非奇异快速终端滑模 / 不平衡转矩 / 自适应