一种KUKA工业机器人抗扰动控制方法设计

摘要

KUKA工业机器人在执行任务时，复杂的任务决策会受到多种扰动因素的影响。为了抵抗这种干扰，把平移和旋转两种状态合并为一种，导致关节坐标在两种不同状态下需要容忍一定的集中干扰误差，这种误差会使其运行轨迹和机械臂摆角与预先设定的路线产生较大偏差，进而影响控制精度。因此，提出一种KUKA工业机器人抗扰动控制方法。在得到KUKA工业机器人位姿矩阵后，对其展开运动学分析，明确平移和旋转两种状态下的机器人关节坐标。基于运动学分析的结果，构建KUKA工业机器人抗扰动控制模型。模型由微分控制器、自适应鲁棒滑模控制器、线性扩张状态观测器组成，完成对集中干扰的补偿和控制后，在有限时间内将速度误差收敛至0。经过实验测试后得出结论：所提方法控制KUKA工业机器人位移轨迹非常接近期望轨迹，有效抵抗扰动因素对机器人的影响，使其横摆角和转向角控制在合理范围内，不会使机器人产生角度突变。

关键词

KUKA工业机器人 / 抗扰动控制技术 / 线性扩张状态观测器 / 级联控制结构