四足机器人变电站巡检目标单探测器复合激光跟踪算法

摘要

巡检环境中的光线和角度对激光束有影响，因此在跟踪变电站巡检目标时，需要对光束进行有效校正，以提升跟踪精度。为此，提出了四足机器人变电站巡检目标单探测器复合激光跟踪算法。以单探测器的测站坐标为视角，构建出全局坐标系，并结合平移参数以及旋转参数将其转换为四足机器人的测量坐标系。结合伽马算法对激光光束坐标信息进行校正，并将激光光束点位的梯度信息与位置信息进行结合，构建出位置循环矩阵。结合卡尔曼滤波算法，结合循环位置矩阵中的历史数据，对巡检目标的位置信息进行动态预测，并基于预测结果对机器人的移动速度以及位置距离进行调整，从而实现巡检目标动态跟踪。实验结果表明，采用本文方法对巡检目标进行跟踪时，跟踪结果与实际运动路径的重合度较高，具备较为理想的跟踪精度。

关键词

四足机器人 / 变电站巡检 / 激光跟踪 / 单探测器 / 伽马算法