室内喷涂机器人运动学建模及误差分析

邢辉; 宋科; 郭洛浦

doi:10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202601010

计算技术与自动化 ›› 2026, Vol. 45 ›› Issue (1) : 65 -71. DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202601010

室内喷涂机器人运动学建模及误差分析

邢辉, 宋科, 郭洛浦

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

PDF

摘要

为解决喷涂机器人建筑过程喷涂层厚度不一等喷涂质量问题，将影响喷涂质量的主要因素进行分析，以提高机器人定位精度。用MDH法建立运动学模型，确保模型准确，再分析造成精度问题的几何误差，尤其是理论上两轴线应处于平行，实际上存在不平衡度的y轴方向误差角，并在此基础上建立误差模型，通过控制变量法计算各个几何误差对末端位置误差的影响，分析各个误差和机器人精度之间的关系。结果表明连杆长度等常量误差对末端位置影响较小，关节扭角和连杆转角误差对喷涂机器人的末端位置误差影响较大，且Y轴方向误差偏转角对末端误差影响是跳变式的；最后针对这些几何误差提出对应解决方法，所使用的误差分析方法与得到的分析数据为后续研究机器人误差补偿原理与方法提供理论分析基础。