基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划

徐茜茜; 张美琪; 郑竹安; 孙博文; 唐浩

doi:10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202601022

计算技术与自动化 ›› 2026, Vol. 45 ›› Issue (1) : 139 -144. DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202601022

基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划

徐茜茜, 张美琪, 郑竹安, 孙博文, 唐浩

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摘要

为了提高平行泊车的效率、平稳性及乘坐舒适性，提出了基于反向差分进化算法优化的平行泊车路径规划方法。首先，综合考虑车辆位姿约束、边界避障约束和车辆性能约束，采用五次多项式规划了初始泊车路径。其次，针对初始路径无法兼顾曲率和长度的问题，以路径最大曲率和泊车始末位置之间的距离的加权和为适应度函数，利用反向差分进化算法对泊车初始位置坐标进行优化。最后，通过仿真实验对优化前后的路径进行仿真分析，并与差分进化算法优化后的路径进行对比。结果表明，此方法优化后的泊车路径使得车辆的停车姿态更理想、占用的行车道更小、能更好地平衡泊车曲率和泊车长度二者之间的关系，兼顾泊车舒适度及泊车效率。