铁路货车标识智能机器人喷涂路径自动生成系统

魏常庆; 王子浩; 安国强; 王印辉

doi:10.20033/j.1003-7241.(2024)02-0021-05

自动化技术与应用 ›› 2024, Vol. 43 ›› Issue (02) : 21 -25. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2024)02-0021-05

铁路货车标识智能机器人喷涂路径自动生成系统

魏常庆, 王子浩, 安国强, 王印辉

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摘要

为提升铁路货车标识机器人喷涂质量，准确执行标识喷涂指令，设计铁路货车标识智能机器人喷涂路径自动生成系统。通过无线通信模块下达铁路货车标识喷涂指令，系统控制自动导引运载子系统搭载机器人移动至待喷涂工位，同时采用点云技术自动生成喷涂路径，子系统依据生成路径。获取标识漏模库中的标识漏模，结合辅助子系统完成标识喷涂，将喷涂结果图片回传至电气智能控制子系统，实行信息化管理。测试结果显示：该系统能够在不同环境搭载喷涂机器人达到目标位置，且准确避开障碍物。在误差均低于1 mm的情况下，完成指定位置喷涂操作，喷涂重叠率结果 100%，喷涂后的标识视觉效果清晰，没有发生模糊部位。