基于模糊逻辑的铁路货车标识喷涂机器人视觉导航研究

摘要

以避免铁路货车标识喷涂过程中工作人员与车辆近距离接触为目的，设计基于模糊逻辑的铁路货车标识喷涂机器人视觉导航系统。该系统使用喷涂机器人喷漆装置上的数码相机拍摄喷涂位置边界图像，经由工业交换机连接无线传感网络，将喷涂位置边界图像传输至单片机内。用户通过人机交互层连接单片机，并调用逻辑运算层内图像预处理模块，对喷涂位置边界图像进行图像分割、自适应中值滤波处理后，得到最终喷涂位置边界线图像，依据该图像使用基于模糊逻辑控制的喷涂边界线跟踪方法，跟踪喷涂边界线位置实现喷涂机器人喷涂视觉导航。实验结果表明系统具备良好的图像预处理能力和喷涂机器人视觉导航能力，应用性极佳。

关键词

模糊逻辑 / 铁路货车标识 / 喷涂机器人 / 视觉导航系统 / 图像预处理