变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划

摘要

针对巡检机器人越障路径规划准确性较差，难以跨越障碍物、转弯等问题，提出一种变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划方法。基于摄像机成像和四个坐标系之间的关系，构建巡检摄像机成像模型，采集变电站巡检机器人巡检视觉图像，引入轮廓提取法，获取路径上障碍物轮廓信息，计算障碍物凸包面积，准确定位障碍物。利用小波神经网络，构建变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划模型，以此调整步态，完成巡检机器人越障视觉伺服路径规划。实验测试结果表明，所提方法以最快的速度达到期望状态，收敛速度较快，累积误差一直处于稳定状态。

关键词

变电站 / 巡检机器人 / 越障路径 / 伺服视觉规划 / 路径规划