一种改进的SA-APF路径规划算法

摘要

针对基于模拟退火的人工势场算法存在局部最小值问题，引入一种随机逃逸力，提出一种改进的SA-APF(Simulated Annealing-Artificial Potential Field)算法，可使机器人快速逃离局部最优解。针对算法中仍存在目标不可达问题，根据模糊控制方法提出一种自适应斥力势场增益系数，在机器人遇到目标点附近有对称排列的障碍物时，使机器人能够到达目标点，并采用4次贝赛尔曲线拟合，使路径更光滑。仿真结果表明，在简单和复杂的障碍物的实验条件下，改进后的算法可以准确、高效地完成路径规划。

关键词

路径规划 / 改进人工势场算法 / 随机逃逸力 / 模糊控制 / 自适应斥力势场增益系数 / 贝塞尔曲线