基于反光材料的移动机器人定位充电桩方案设计

摘要

针对移动机器人无法自主对接未给出确定位置的充电桩而充电失败的情况，提出一种移动机器人定位充电桩方案。通过使用反光材料，利用激光雷达的强度特征和Hough变换,实现机器人对未知位置的充电桩的检测和定位，达到激光雷达检测动态充电桩位姿的目的；通过红外传感器的发射与接收数据特征，完成机器人对接被检测到的充电桩的功能。测试结果显示，反光材料的引入和激光雷达强度信息的使用可以有效解决机器人定位未给出精确位置的充电桩的成功率，与红外传感器结合的定位充电桩方案可以辅助机器人对接该情况下的充电桩。

关键词

移动机器人 / 激光雷达检测 / 充电桩 / Hough变换 / 对接