基于模糊控制的机械臂故障识别改进

摘要

设计一套有效的故障检测与识别程序，是维护机器人机械臂健康、保证操作安全运行的必要条件。为了解决机器人机械臂故障检测和误差识别困难的问题，提出一种基于ARX-Laguerre模糊控制的鲁棒性观测器混合故障识别方法。将Takagi-Sugeno(T-S)模糊算法应用于ARX-Laguerre检测中，以提升故障判断的性能,扰动机械臂操纵。仿真结果表明，ARX-Laguerre算法、PI观测技术、滑动估计方法和T-S模糊方法具有收敛速度快、精度高等优点。通过机器人执行器测试该方法的有效性，表明该算法的先进性及可用性。

关键词

故障检测与识别 / ARX-Laguerre模糊控制 / T-S模糊算法 / PI观测技术