基于改进DE算法的机械臂轨迹规划的设计

摘要

为提高工业机器人在执行任务时的稳定性及快速性，避免机器人系统在运动过程中产生振荡造成额外的能量损耗，需优化机械手运动轨迹。设计一种以优化为目标的轨迹规划算法。该法是基于改进的差分进化(Differential Evolution, DE)算法优化的3-5-3次多项式插值机械臂轨迹规划算法，利用基于改进DE算法的优化能力设计轨迹规划器，并在动力学仿真的基础上验证了方法的有效性、可行性。通过对仿真结果的分析，差分进化算法优化的轨迹运行时间更短，运动轨迹更光滑，从而避免了振荡的产生。

关键词

机械臂 / 差分进化算法 / 轨迹跟踪 / 轨迹规划