基于根轨迹分析的PI控制器设计

摘要

通过研究PI控制器作用下的一阶惯性加延迟环节对象的闭环根轨迹,证明对象的延迟时间小于等于惯性时间常数（■≤T）时,PI的积分时间等于惯性时间常数（T_i=T）可以使得闭环系统获取最佳的动态性能,而对象的延迟时间大于惯性时间常数（■>T）时,PI的积分时间大于惯性时间常数且小于延迟时间（Ti<■）可以使得闭环动态性能更好。还讨论了■≤T时的PI控制器比例带δ的整定公式,以及经过仿真研究,在■>T时获得PI控制器参数的经验公式。

关键词

PI参数整定 / 积分时间常数 / 根轨迹 / 延迟度 / 动态性能