基于机器学习的轮式机器人关节爬坡运动轨迹控制方法

摘要

轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大,关节运动角度和关节作用力难以控制,导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果,提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段的势能和动能,建立机器人动力学方程;将机器人与智能自动控制系统结合;设计机器学习算法,优化关节运动控制策略,实现轮式机器人爬坡过程中的关节轨迹高精度控制。实验结果表明:所提方法控制下的机器人在爬坡过程中,关节运动角度偏差低于2°,目标作用力偏差低于2 N,提高了关节轨迹控制的效果。

关键词

轮式机器人 / 动力学方程 / 自动控制 / 机器学习 / 爬坡轨迹控制 / 控制精度